[드론축구 수리 후기] 드론과의 긴 싸움, 승자는 없다.

조립한지 꽤 되어보이는 구형 드론축구 수리를 해야할 일이 생겼다. 
 
Spec 
FC : 옴니버스aio-f4-v6-fc

 
ESC: AK32 BLHeli-32 2020 4in1 35A ESC

상태 
겉으로는 멀쩡하였지만 4번 모터가 안돌았다는 마지막 모습에 대한 증언을 들은 상태였다. 
 
처방
정말 모터가 물리적으로 돌 수 있는건지 아닌지 확인이 필요했고, 이후 모터교환에 대해 결정을 내릴 참이었다. 
 
수리과정 
 
1일차 1시간 
우선 이 아이와 컴퓨터를 usb로 연결하여 베타플라이트에 연결하였다. 모터 테스트가 먹히지 않았고 이에 대한 해결방법을 이것저것 찾았지만 안되었다. 설정값을 이것 저것 건드리면서 뭔가 잘못되어가는지도 모르는 상황이 되었고, 다시 기본 설정값을 되돌리니 시동이 걸렸다. 하지만 아래의 동영상처럼 프롭을 잘못 끼었을때처럼 픽픽 돌아갔다. 

 
 2일차 10시간
처음부터 세팅하듯 조종기 키값을 정확하게 맞췄다. 결국 위의 상황은 쓰로틀 키값이 문제였다는 것이 밝혀졌다. 그리고 중간에 시동거는 키 배정을 다른 기능과 중복으로 해서 오류가 생겼지만 재설정했고, 시스템 환경설정에서 자이로 업데이트 주파수 8kHz, PID루프 주파수 2kHz로 설정하니 시동이 걸렸다. 여기서 멈췄어야 한다.
 
하지만 오래된 모델의 FC에 최신의 펌웨어를 꼭 입혀주고 싶었다. 별 난리를 다 쳐도 부트로더가 안된다는 거절의 메시지만 뜨며 업로드가 되질 않았다. 그러다 ImpulseRC Driver Fixer드라이버를 찾았다. 이 아이는 USB와 FC 를 DFU 모드로 연결해주어 새 펌웨어를 금방 입혀주었다. 

그 뒤 큰 문제가 생겼다. 전원을 연결하면 삐삐 거리며 나 살아있어요 해야하는 ESC와 모터가 죽은듯 조용해진 것이다. FC에 불도 들어왔고, 조종기 키도 먹혔지만 모터는 꿈쩍도 하지 않았다. 이미 하드웨어에 문제가 없다는걸 확인한 터라 이제는 소프트웨어적인 문제만 해결하면 된다는 안도감과 소리도 내지 않는 ESC가 너무 미웠다. 결국 FC도 최신펌을 입혀줬으니 ESC도 그에 상응하는 펌을 입혀줘야 한다는 결론이 났고, ESC 펌업에 대한 프로그램을 검색하고 설치하면서 마무리하였다. 이날의 검색어 베스트를 꼽자면 FC먹통, ESC소리 안남 등이었다.  마음으로는 FC사망이었지만 살리리라는 희망을 놓치 않으며... 
 
3일차 2시간
마음을 다시 가다듬고 ESC살리기에 집중했다. 프로그램은BLHeliSuite32를 찾아 설치했고, 연결하여 아래 오른쪽 체크를 누르면 ESC를 쫙쫙 읽어줘야하는데 못읽더라. 결국 참고하던 유튜브 동영상도 더 진도가 안나갔다. 

 그러다 Cleanflight Configurator라는 프로그램으로 ESC설정하는 것이 있다고 하여 얼른 설치하였고 연결하니 다음과 같은 메시지가 떴다.

배터리를 꽂으니 소리가 들어왔고 살아돌아온 ESC를 반기며 다시 BLHeliSuite32에 연결했더니 ESC를 읽었다. 살아있단다. 이제 Flash BLHeli버튼을 눌러 4개의 ESC를 모두 동기화해주는 작업을 하는데 번호별로 작업을 따로 해야하지만 겨우 4번이므로 클릭클릭하며 금방했다.  

ESC캘리브레이션을 여기서 바로 할 수도 있지만 여기서 나간 뒤 Cleanflight Configurator로 들어가 모터 메뉴에 들어가 마스터를 끝까지 올려준 뒤 배터리를 꽂았다가 마스터를 끝까지 내렸다가 올려주었다. 원하는 삐릭삐릭 소리까지 나진 않았지만 결국 4개의 모터가 균일하게 돌아갔다.
 
이제 마지막 테스트. 두근거리는 마음으로(또 이 난리 쳐야할까봐) 시동을 걸고 쓰로틀을 올리니 너무나 잘 난다. 승자없는 긴 싸움의 끝은 원만한 비행이었다. 

이 수리후기를 정리하면서 다짐한다면 부품은 최신걸 쓰고, 물리적으로 문제 없으면 펌웨어 업데이트는 신중하게 하자는 거다. 하지만 마음한켠에는 구석에 쳐박아둔 오래된 드론을 다시 살려주고 싶다.